罗马人相信，他们的城市在公元前8世纪中期到前6世纪后期曾被7位国王统治过。他们中的第一位是罗慕路斯（公元前752—前716年在位），他拥有一支由300名身手熟练的骑兵组成的部队，称为“快马队”。按照老普林尼的说法，这些骑兵是骑士等级的前身。关于这个名字的起源流传着各种故事。有的认为这源于他们的迅捷速度（拉丁语形容词celer表示“迅捷”）；有的认为来自希腊语单词（坐骑）；还有的认为是因为骑兵的指挥官叫Celer，此人曾经奉罗慕路斯的命令杀害了雷慕斯。普林尼等人声称“快马队”是罗马骑士的远祖，这表明后世的罗马人普遍愿意相信该等级可以上溯到罗马城本身的建立之初。在李维的史书《自建城以来史》（From the Foundation of the City）中，骑兵据说曾经由三个百人队组成，每队百名骑兵。根据原先的部落名，他们被称为拉姆奈斯队（Ramnes）、提提埃斯队（Tities）和卢克莱斯队（Luceres）。据说，罗慕路斯的一位继承者老塔克文（公元前616—前578年在位）将骑兵百人队的数字翻番，达到六个，以便应对来自萨宾人的威胁。对军队进行最激进的扩张和组织的要算塞尔维乌斯·图利乌斯国王（Servius Tullius，公元前578—前534年在位）。他是传统上认定的“塞尔维乌斯宪法”的缔造者，该法依据财产情况将全体罗马公民分成193个百人队，用于兵役目的。这也构成了百人队大会的基础，在通过法律、审判死刑案件、宣布议和与开战时，全体罗马公民会在这一大会上集结。大会上有18个骑士百人队，普林尼告诉我们，这一称号源于他们拥有“军马”（militares equi）。这些故事把具体的发展归功于某个国王，是为了向共和晚期和帝国早期的罗马人解释政治和军事制度的起源。但它们的史实性非常可疑。

公元前5世纪时，骑士精英变得越来越多地在罗马城中定居下来。作为该过程的一部分，拥有土地成了财富和威望的更重要来源，把流动的氏族群体变成了地主贵族。与这一转变相对应的是阿姆斯特朗所称的“基于共同体”的罗马军队（相对于国王的私人军队）的形成。因此，基于财产的军事等级概念很可能源于公元前5世纪末，当时罗马第一次开始向士兵发饷。在这支军队中，新生的富有地主贵族组成了骑兵。那些后来被人和骑士等级联系起来的身份标志，诸如，特拉比亚袍（trabea）金指环，最初是贵族或元老的特征——也就是说，它们是新的地主贵族的象征。这种解读保留了阿尔弗迪所说的贵族与骑兵之间的联系，但将其从王政时代移到了共和早期，即稳定的贵族集团正在罗马出现的时候。李维和哈利卡纳苏斯的狄俄尼修斯所描绘的百人队大会中各个百人队的确切构成无疑与公元前4世纪和前3世纪时共和中期的大会有关。大会的设立后来被归功于塞尔维乌斯·图利乌斯，因为罗马人习惯于将自己重要的政治和宗教制度与具体的国王及其性格联系起来。
事实上，从王政时代到共和时代的转变远不像公元前509年“驱逐国王”可能暗示的那么突然。关于这一年发生了明确断裂的观念源于新“共和国”的理念，即国家属于全体罗马公民，个人与集体的“自由”（libertas）受到拥护。相反，转变要平缓得多。一边是流动的骑兵精英，由他们中的一员作为国王来统治；一边是地主贵族，其成员为当选最高行政官而展开竞争，公元前6世纪和前5世纪见证了从前者向后者的转变。在新共和国中，公民群体就是军队，而最富有的公民不可避免地在马背上服役。这种划分在财权政治的百人队大会上被奉为圭臬，百人队大会随着时间的推移逐渐演化，直到在公元前4世纪或前3世纪的某个时候达到了李维和狄俄尼修斯所描绘的成熟阶段。大会代表了军队与国家，其中最有特权的成员是名为骑士的富有贵族。

随着时间的推移，骑士的财产条件被提升到高于一等步兵的水平。这次提升很可能发生在公元前3世纪末，即第二次布匿战争时。它可能与罗马钱币体系的重组有关，伴随着公元前211年引入第纳里。条件提高的证据来自波吕比乌斯，他在公元前2世纪描绘了罗马军队的组成。他表示，每个军团的骑兵由监察官“根据财富”（如图）选出，暗示当时骑士的标准要高于军队中的步兵所需要的。李维对公元前214年的事件的描绘——当时公民必须提供奴隶作为罗马舰队的桨手——为高等骑士级别的潜在数量提供了指征。在国家遭遇危机时，被监察官认定拥有10万阿斯的公民需要为舰队提供3名奴隶，拥有称号过30万阿斯的需要提供5名，拥有100万阿斯以上的需要提供7名，元老需要提供8名。我们并非一定要认为这些数字对应着具体的财产条件，因为元老院可能只是临时定下这些标准。但它们的确表明，可以很容易地在高于一等步兵成员所需的10万阿斯的标准之上对公民进行划分。
我们能进一步确定骑士级别的精确标准吗？最熟悉的数字是近乎权威的40万塞斯特斯这一标准，它最早出现在贺拉斯《书信集》的一首作品中，时间是公元前20/19年。拉斯伯恩（Rathbone）指出，对这一调查排名的描绘用的都是塞斯特斯，表明这一具体标准很可能是公元前141年之后的。罗马人在那年调整了自己的币制，作为货币单位的阿斯被贬值，行政当局对“国家支付和官方价值评估”的计算从阿斯改为塞斯特斯。因此，克劳福德（Crawford）提出，这一改变导致骑士级别的条件从40万阿斯（改革之前）变成了40万塞斯特斯（改革之后）。贺拉斯提到的40万塞斯特斯无疑暗示这成了被普遍接受的数字，至少可以上溯到公元前67年的《洛斯基乌斯法》（lex Roscia）。不过，我们无法确定它是否出现在更早的时期，即公元前141年的改革之时或早于公元前67年的某个时间。我们也不能言之凿凿地表示，级别标准没有多次改变过。我们能说的只是，骑士最初与一等步兵有着同样的级别，但后来超过了步兵，很可能是在第二次布匿战争时。公元前141/140年的币制调整后，财产级别的数字单位从阿斯变成了塞斯特斯。到了公元前1世纪后期，标准被定为40万塞斯特斯。

虽然富有且拥有特权，18个百人队中的骑士却无需为马匹自掏腰包。相反，是由国家出钱向每人提供马匹，称为“公共马”。按照传统，财库为这些所谓的“公共马骑士”每人拨款1万阿斯购买马匹（称为“骑兵费”［aes equestre］），另外还有2000阿斯用于马匹的给养（“草料费”［aes hordiarium］）。这些资助来自向寡妇和孤儿征的税。与他们显赫的地位相对应，18个公共马骑士百人队最初拥有在百人队大会上率先投票的特权，甚至还在第一级别之前，尽管这在公元前3世纪时变了。不过，即便当罗马的领土扩大到整个意大利时，没有改变的一点是监察官选出的公共马骑士的数量。1800人的数字在整个王政时代都是固定的（18个百人队各100名骑士）。这些公共马骑士中的300人最初被划拨给前四个军团。这很快被证明不够，于是从公元前403年开始，所有具备必要财产条件的罗马公民都被允许加入骑兵，尽管他们不得不自掏腰包准备和供养马匹（因而被称为“自备马百人队”［equites equo suo］），不被纳入百人队大会的骑士百人队。自备马百人队的人数最终大大超过了公共马百人队。到了公元前225年，在第二次布匿战争期间，罗马和坎帕尼亚共有2.3万人有资格作为骑士在骑兵中服役，但其中只有1800人作为公共马骑士被正式纳入骑士百人队。能够作为骑兵入伍的罗马人数量的上升使得更高比例的富有公民能够以精英身份参与国家事务，并因自己的努力获得认可。公共马骑士和自备马骑士之间的人数差异证明了公共马带给其拥有者的威望。不过，这两个群体都被认为是，而且都被称作“骑士”。他们组成了一个通过为共和国服役而联合起来的贵族。

直到公元前129年，骑士的成员中既有元老也有非元老公民。所有的元老都是公共马骑士，保有他们的公共马和在18个百人队中的地位。这是因为百人队大会和元老院从根本上讲是两个不同的政治机构，前者是由全体公民组成的大会，而后者是顾问议事会。这意味着骑士百人队的1800个席位中总是有300个被元老占据。其余的公共马骑士都是元老的儿子或其他男性亲属，比如堂表兄弟或侄甥，或是没有元老亲戚的富有公民。人数更多的自备马骑士群体来源更加多样，虽然他们同样富有，因为必须满足骑士的财产条件。这意味着元老和骑士二者之间没有明确的区分：元老就是骑士。把他们成为一体的是以任何被要求的身份为共和国服务的精神，无论是作为文官还是军官（domi militiaeque）。这一表达的字面意思是“在国内和战场”，涵盖了元老作为行政官、代行政官或公民所必须扮演的民事和军事角色。
强调这一点很重要，因为李维的史书在此事上很有误导性，他把骑士等级描绘成甚至在共和早期和中期就形成的一个介于元老等级和罗马人民之间独立且界定清晰的群体。李维最早使用这个表述是在他对公元前440年的描述中，称斯普利乌斯·麦利乌斯（Spurius Maelius）是个“来自骑士等级”（ex equestri ordine）的富人。这种表述对公元前5世纪而言时间不对，李维的描述受他本人对于奥古斯都时代独立的骑士等级的看法影响，当时元首重新强调了骑士在共和国中的位置。在李维笔下公元前403年的事件中（公民第一次志愿带着自己的马匹参加骑兵），他写到元老们如何以大家长的口吻对骑士和人民大加赞美。甚至更引人注目的是李维对公元前210年的描绘，当时为舰队筹款的计划得到了国家各组成部分的拥护：“骑士等级遵循了元老院的共识，平民又跟随骑士等级的共识行事”（hunc consensum senatus equester ordo est secutus, equestris ordinis plebs）。任何熟悉奥古斯都和提比略的荣耀诏令用语的人都可以看到后来的帝国政治话语在这里的影响。公元前3世纪的罗马人没有骑士等级的概念，更无法想象不同于元老的骑士等级。

罗马贵族由骑士的virtus所定义——这个基本上无法翻译的词表示“勇气”或“英勇”，但也代表了罗马男性（vir）所意味的一切。公元前5世纪和前4世纪时，罗马非常重视庆祝它的骑兵所取得的成就和胜利。传统上，其中首先值得一提的是公元前499年或前496年的雷吉鲁斯湖战役（Battle of Lake Regillus），当时罗马人确保了对拉丁同盟的胜利，这要归功于双子神卡斯托尔和波吕克斯在关键时刻的显灵。为了向他们对这场战役的贡献致敬，人们在罗马广场的南边建起了卡斯托尔和波吕克斯神庙（有时被称作卡斯托尔兄弟神庙），于公元前484年落成。双子神成了罗马骑兵的守护神，醒目地出现在钱币上，他们是唯一得到如此荣耀的骑兵武士。按照哈利卡纳苏斯的狄俄尼修斯的说法，雷吉鲁斯湖战役后不久，罗马人设立了每年一度的骑士游行（称为transvectio equitum）。公共马骑士会穿着特拉比亚袍（一种红色或紫色的短托袈），骑在挂着仪式性胸牌（phalerae）的白马上。游行代表了对作为统一社会群体的共和国中最富有和最杰出的公民的赞颂。举行庆祝的日期是7月15日，即雷吉鲁斯湖战役胜利以及卡斯托尔和波吕克斯节那天。不过，李维、瓦雷利乌斯·马克西姆斯（Valerius Maximus）和伪奥雷利乌斯·维克托尔（Pseudo-Aurelius Victor）的作品中还有另一个传统，认为游行制度是监察官昆图斯·法比乌斯·马克西姆斯·鲁里亚努斯（Q.Fabius Maximus Rullianus）于公元前304年设立的。为了调和这些不同的故事，有人不无道理地提出，鲁里亚努斯并未发明这一仪式，而是把游行从赞颂罗马骑兵变成专为赞颂公共马骑士。这可能是对作为自备马骑士服役的公民人数日益上升的反应，试图更精准地显示18个百人队及其成员的威望。

骑士的团结在共和时代中期开始破裂。元老一直仗着自己的元老院成员而有别于其他骑士，担任要职的元老行政官更是如此，但这在公元前5世纪或前4世纪似乎并未引起任何严重的问题或分裂。不过，元老骑士和非元老骑士身份的不同在共和时代中期变得更加明显，无论是在骑士百人队中，还是在全体骑士内部。这些群体之间更大的差异来自公元前3世纪和前2世纪一系列相互关联的动向。首先，元老和非元老之间在商业与贸易利益以及分配公共税收合同上发生了争执。这并非因为非元老骑士有任何导致冲突的革命性或创新性计划：他们没有也无法制定任何形式的政策。但他们的确反对任何会影响他们在商业领域的利益的做法。其次，元老希望突出自己在整个骑士群体内部的更高地位，这一地位不仅源于其元老院成员的身份，而且因为他们有资格担任行政官并掌握由此带来的指挥权。他们能够真真正正地宣称自己在所有卓越的领域文武兼顾地为共和国效劳。在人口调查中具有骑士条件的罗马公民基本上一直与共和早期是同一批人，但骑士内部的差异很快变得更加明显。

元老骑士与其他骑士的区别在于，他们是元老院成员，可以当选民事行政官，可以担任附属于这些行政官职务的军事指挥官。他们作为司法长官、战场上的将军为罗马效劳，这意味着元老拥有一致的群体身份和存在理由。这让他们有别于其他骑士，后者在军中担任军官，但不会参选行政官。共和中期引入的新特权突出了这些元老的地位和威望，让他们在公共领域明显有别于其他非元老骑士，就像罗森（Rawson）和怀斯曼（Wiseman）所指出的那样。这些特权中的第一个是仪式性的。比如，只有元老能在为卡皮托山三主神举行的罗马赛会（ludi Romani）和平民赛会（ludi Plebeii）上享用国家出钱置办的饮食。公元前196年，为了监督这些用餐者而设立了一个新的祭司团体，名为祭宴三人团（tresviri epulones）。而更重要的是，公元前194年，元老被赋予了在罗马赛会期间坐在剧场中专属座位的权利。此前他们不得不与大众争座，此次的举措让当时的监察官在他们的元老同行中大受欢迎。相比之下，骑士直到公元前67年《洛斯基乌斯法》通过后才得到了自己的专属座位。
官方着装和相关的身份象征在区分元老与其他骑士时也扮演了关键的角色。诚然，作为公共马骑士，元老会继续穿着紫色的特拉比亚袍参加每年的骑士游行，那是他们集体团结一致的标志。不过，也有一些差异。比如，作为对军事勇武之奖赏的仪式性马匹的胸牌通常是银的，而元老行政官坐骑上的是金的。在骑士游行的仪式之外，可以根据带宽镶边（latus clavus）的短袍来辨别他们。传统上认为是图鲁斯·霍斯提利乌斯国王引入了这种元老服饰，但宽边短袍最早是由不同社会身份的人穿着的。在对公元前203年的描绘中，李维提到了元老院给努米底亚国王马西尼萨（Masinissa）送礼，其中包括两件紫色斗篷、带宽边的短袍、两匹佩戴胸牌的马，以及两套骑士盔甲。以上描述暗示，元老给了马西尼萨两套骑士游行的装束，但不清楚这是否专供元老骑士的。不过，有可靠的理由假设，宽边短袍在公元前2世纪末成为了专门的元老服饰。西西里的狄奥多罗斯（Diodorus Siculus）提到，奴隶特吕丰（Tryphon）在西西里领导奴隶叛乱时（公元前104—前101年）穿上了宽边短袍，从而自许拥有元老身份。公元前1世纪，有充足的证据表明宽边短袍是元老的特征，将元老院成员与穿窄边袍（angustus clavus）的骑士区分了开来。

公元前3世纪和前2世纪初，骑士被要求完成10年的兵役，如果没能履行义务，就得承受后果。公元前252年，在第一次布匿战争期间，400名公共马骑士（占骑士百人队的很大比例）因为没有按照命令完成防御工事的修建而被剥夺了公共马。骑士与为共和国服役的义务之间的这种强关联无疑在第二次布匿战争期间得到了延续。可以肯定的是，骑士百人队的成员参加了坎尼战役。其中许多人是担任军政官的元老。参加战役的公民骑兵很可能有1200到2400人，由公共马骑士和自备马骑士组成。这场灾难过后，试图抛弃国家的行为受到了严厉的惩罚。公元前214年，财务官马尔库斯·梅特鲁斯（M.Metellus）成了被监察官没收公共马的众多骑士之一，因为他们计划在坎尼战役之后放弃意大利。这些惩罚到公元前209年还在继续，即马尔库斯·科尔内利乌斯·科特古斯（M.Cornelius Cethegus）和普布利乌斯·森普洛尼乌斯·图迪塔努斯（P.Sempronius Tudi-tanus）担任监察官时。监察官不仅剥夺了从坎尼逃到西西里的骑士的公共马，而且命令他们继续服役10年，为马匹自掏腰包，不管他们已经服役了多久。骑士很少被允许放下自己的军事义务，除了例外情况，比如上文提到的包税人。公元前186年，监察官决定为普布利乌斯·埃布提乌斯（P.Aebutius）在曝光酒神节（Bacchanalia）丑行一事中所起的作用而奖赏他，免除了他的兵役，不为他分配公共马。但这个决定似乎是绝无仅有的。公元前2世纪初，作为一个整体的罗马骑兵的勇武继续受到赞誉。公元前180年，在罗马人和凯尔特-伊贝鲁斯人（Celtiberi）之间的一场艰苦战斗中，蛮族占了上风，执政官昆图斯·弗尔维乌斯·弗拉库斯命令骑士扭转局势。公民们面对凯尔特-伊贝鲁斯人的冲锋陷阵展示了他们的军事勇武，激励了辅助骑兵的斗志，两者一起击败了那个部落。弗拉库斯许愿要在回到罗马后建造一座骑士命运女神庙（Fortuna Equestris），它于公元前173年正式落成。这座神庙是骑士美德的胜利象征，但它建成时，骑士服役的性质已经开始改变。

在《论共和国》卷四的一段残篇中，西庇阿做了如下的评点：
按照年龄、级别和骑士身份（包括元老的票）划分等级是多么合适，但现在有太多人愚蠢地希望取消这一有用的制度，通过某个关于归还马匹的公民投票来寻求新的贿赂。
西塞罗笔下的历史对话都经过彻底的研究，以确保其准确性，因而如果公元前129年没有讨论过这样一项立法，他就不可能在《论共和国》中列入这一表述。此外，公元前2世纪末和1世纪的证据表明，元老们确实不再是骑士百人队的成员。但既然如我们所见，公共马仍然是元老们小心翼翼守护的身份象征，为什么要提出这一举措呢？巴迪安的观点是，在经历了提比略·森普洛尼乌斯·格拉古（Ti.Sempronius Gracchus）的保民官任期之后，此举旨在给骑士“一种显著的集体身份，作为对元老院的制衡”。这种说法显得过于极端，而且好像对他弟弟盖乌斯的立法未卜先知。

公元前123年，在盖乌斯·森普洛尼乌斯·格拉古（C.Sempronius Gracchus，为简便起见，下文中均称为盖乌斯·格拉古）的保民官任期内就出现了这种情况。导火索是罗马元老官员对行省人的苛待。这个问题于公元前171年首次在罗马政治中出现，当时西班牙的居民对元老总督的所作所为怨声载道。公元前149年，保民官卢基乌斯·卡尔普尼乌斯·皮索·弗鲁吉（L.Calpurnius Piso Frugi）建立了第一个常设法庭（quaestio perpetua），以审理“偿还财产”案件（repetundae，字面意思是“必须偿还的东西”，但通常译为行省的行政失当或勒索行为）。元老总督将由其同僚（即其他元老）组成的陪审团审判。如果罪名成立，他们必须偿还从行省人那里拿走的财物，却没有其他惩罚。不过，这个法庭并没能阻止元老总督的腐败事件。
公元前123年，保民官盖乌斯·格拉古通过了《森普洛尼乌斯偿还财产法》（lex Sempronia de repetundis），设立一个更严格的法庭来审理这些案件。格拉古此法的一段残篇被保存在铜版上（《本波铜版》［Tabula Bembina］），其中详细记录了该法的条款。开头部分提到，该法庭的设立是为了指控元老及其近亲，或者元老等级的行政官。盖乌斯的立法关键在于，它规定陪审员不再从元老院中选取。大部分古代文献都指出，该法庭的陪审员（iudices）名单（album）完全由骑士组成。《本波铜版》保存了该法的确切条款，其中明确规定了哪些人没有资格担任陪审员：
关于每年［挑选］的450人。［大法官……他］在他任期开始后［的10天内］需如是选出［在这个城邦中的……］450人，不得选择以下的人，他们担任或曾经担任过平民保民官、财务官、死刑三人官（Ⅲ viri capitales）、前四个军团的军政官、授田三人官，担任或者曾经担任过元老，［收受过贿赂、在法庭和公开审判上被定罪，因而无法进入元老院的，或者年纪小于30岁］或超过60岁，或者在罗马城或距离罗马城一里之内没有住所的，或者担任过这些行政官，或是担任或者曾经是元老者的父亲、兄弟或儿子，或者是在海外的。
因此，盖乌斯·格拉古的法律规定，大法官不得选择元老或曾担任过与元老院有关的行政官的人担任陪审团成员。

到了公元前2世纪末，我们在法学家尤尼乌斯·孔古斯·格拉卡努斯（Iunius Congus Grac-chanus，这个称呼源于他是盖乌斯·格拉古的朋友，很可能还是支持者）那里看到了“骑士等级”一词被使用的最早证据。它出现在老普林尼逐字引用的他的一段作品节选中：
至于“骑士等级”，我们曾经称他们为trossuli，但现在称他们为equites，因为他们不理解trossuli这个名字表示什么，而且许多人羞于被如此称呼。
trossuli一称意为“特洛苏鲁姆征服者”，指的是早年间意大利城市特洛苏鲁姆（Trossulum）被罗马骑兵占领的那场冲突。格拉古的评论表明，公元前2世纪末的骑士并不了解这一成就。相反，他们更愿意被看作一个身份群体或者说等级，在国家中具有明确的职能。“骑士等级”一词下一次有确切时间的出现是在西塞罗写于公元前70年的《诉维勒斯》（In Verrem）中，当时它已经是普通且正常的用法。虽然在此之前，骑士们获得地位和声望的途径已经变得越来越多样化——从军、演说、从事法律工作以及获取和展示财富——但他们现在获得了新的政治权力和影响力，可以将他们定义为共和国中的一个等级，既与元老院和人民并列，又与之不同。

关于新的骑士等级是由公共马骑士还是由在人口调查中拥有骑士级别的所有罗马公民组成的问题引发了大量的学术争议。尼科莱在其关于骑士等级的基础性论述中提出，只有那些拥有公共马的人才是真正的骑士，然而他的论点并不总是被接受。不过，以财产条件为依据就很容易解决这个问题。拥有必要的骑士财产条件和作为公共马骑士服役的罗马公民一直被称为骑士。正如我们在这一章中所看到的，在共和时代，拥有成为骑士所必需的财产条件的富有罗马人不再仅仅作为骑兵实实在在服役，而是成为了军官，甚至选择不去军中服役。但这并没有改变他们被称为“骑士”的权利，这个头衔显示了他们在共和国的显赫地位。西塞罗在公元前76年发表的演说《为喜剧演员洛斯基乌斯辩护》（Pro Roscio Comoedo）中有一句评论印证了这一点。在提到陪审员盖乌斯·克鲁维乌斯（C.Cluvius）时，西塞罗宣称：“如果你根据财产级别来评价他，他是一个罗马骑士，而如果你根据生活方式来评价他，他是最显赫者。”因此，新的骑士等级包含了所有拥有必要的人口调查财产条件的公民，那1800名公共马骑士在整个等级中形成了一个排外的精英阶层。